软体机器人气压驱动结构研究综述

摘要

气压驱动是最早的软体机器人驱动方式.本文综述了软体机器人气压驱动的主要结构形式和工作原理,包括形约束型驱动结构、纤维约束型驱动结构、织网约束型驱动结构、颗粒增强型驱动结构等,并进一步从结构设计创新、智能材料与驱动结构的深度融合、建模与仿真技术、制造技术等方面分析讨论了气压驱动软体机器人研究中存在的技术难题,指出了气压驱动结构在设计、智能材料、建模仿真、加工制造等方面需要亟待解决的关键问题和研发方向.气压驱动软体机器人是目前最广泛研究和最有可能率先得到应用的软体机器人形式,具有相对良好的相关技术基础,机器人、机械工程、材料科学、智能控制、计算机图形学等多学科交叉和深度合作将有助于促进该方向的快速发展.