机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选

摘要

简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法－－连续法的基本原理及其发展状况，该方法既能可靠求得机械运动学方程的全部精确解。又有用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其他各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。