汽车起重机半物理仿真系统研究与实现

摘要

针对汽车起重机操作培训、吊装工艺验证等需求,研究并搭建了真实操控设备与虚拟吊装场景相结合的汽车吊半实物吊装仿真系统.首先,建立汽车起重机的运动学与动力学模型,基于物理引擎对动力学模型进行辅助求解,并使用多刚体对吊装场景中的钢绳进行等效建模.接着,介绍基于虚拟现实技术实现虚拟吊装场景的方法和关键技术.以上述研究为基础,搭建了面向吊装过程的汽车起重机半实物仿真原型系统.应用实例表明了研究与实现方法的可行性、仿真的实时性,可为不同型号汽车起重机提供吊装操作过程仿真与吊装工艺的评估.