基于模糊PID和前馈控制的智能车速度控制

摘要

由于智能车运行环境复杂,对舵机和电机的响应速度有较高要求,而常规PID控制器适用于低阶LTI系统,对具有惯性和滞后环节的系统控制较弱,因此通过对智能车控制系统的分析,提出了一种基于恩智浦公司MK60微处理器的模糊和前馈控制算法。通过实践证明,该控制算法既能减小系统的稳态误差,又有良好的动态响应性能,对于舵机和电机等非线性系统具有良好的控制效果[4]。