四旋翼无人机位置与姿态控制研究发展综述

摘要

四旋翼无人机是一种常见的空中机器人,被广泛应用于军用和民用领域.笔者针对四旋翼无人机的位置控制和姿态控制的研究进展进行了回顾与总结,分析了位置控制与姿态控制的特点与难点,详细介绍了自抗扰控制、自适应控制、反步法控制、数据驱动控制、主动抗扰控制及滑模控制等目前常见控制技术,并对四旋翼无人机飞行控制的关键问题与困难进行了分析与展望.