ER7L-C10工业机器人运动学及奇异性分析

摘要

为了解决埃夫特ER7L-C10工业机器人的运动控制问题,对其进行运动学和奇异性分析。采用标准D-H参数法建立了机器人连杆坐标系及运动学方程,应用分离变量法求解了机器人的逆运动学解析解,利用C++编程运动学程序验证了运动学分析的正确性。应用微分变换法完成机器人奇异性分析并运用MATLAB进行仿真,展示了机器人位置奇异时各个关节变量间的关系。研究结果可为进一步实现ER7L-C10工业机器人轨迹规划和实时控制提供理论和技术基础。