采用轮毂电机的独立车轮轮对的主动导向控制

摘要

研究采用左、右车轮的转速差作为反馈量对轮毂电机独立车轮轮对进行主动导向控制的效果.结果表明:如果仅使用转速差作为反馈量,只能使轮对获得类似刚性轮对的导向能力;而在补偿轨道曲率和车辆速度信息以后,可以使轮对的横移接近线路的中心位置.引入反馈控制后,随着控制增益的增加,系统的临界速度逐渐下降,补偿轨道曲率和车辆速度信息并不改变轮毂电机独立车轮主动导向控制的稳定性.在PI控制器作用下,基于左、右轮转速差为反馈量的轮毂电机独立车轮轮对的行为类似于弹性-阻尼耦合轮对,其稳定性与弹性-阻尼耦合轮对相同,在补偿轨道曲率和车辆速度信息后其导向能力能够优于弹性-阻尼耦合轮对.