专家PID与SQP算法在动力定位船模试验中的应用

摘要

开发一套船模试验动力定位控制系统,系统控制器基于低通+陷通滤波算法、专家比例-积分-微分(Proportional Integral Differential,PID)控制算法、序列二次规划(Sequence Quadratic Programming,SQP)算法设计而成.将该系统应用于风浪中动力定位船模试验,测试船模运动、7个全回转推进器推力和角度响应,结果表明该控制系统具有合理性和有效性.