多重四连杆型机器人（喷浆用）运动学分析

摘要

为便于对一种专用机器人的运动进行分析，本文将机器人的闭链结构为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型。利用这一模型，最终获得了机器人运动学的全部逆解。