混凝土管端口打磨机器人设计及力学性能分析

摘要

为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人.基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型.以插口端打磨机器人应用于4m口径管道为实例,求解了机器人运行过程中的极限载荷,并进行了有限元仿真分析,分析结果表明,该机器人在运行过程中,强度、刚度满足现场需求.现场试验验证了该机器人具有较高的打磨效率与工作可靠性.