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一种全方位移动机械手的可操作度分析

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摘要

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度.建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型.在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较.

著录项

来源
《中国机械工程》|2006年第14期|1442-1447|共6页
作者
李新春; 赵冬斌; 易建强;
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作者单位

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
移动机械手; 全方位移动机械手; 奇异位姿; 可操作度;
入库时间 2022-08-18 00:41:29

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