中枢模式发生器在机器人控制领域的应用

摘要

随着仿生机器人技术的迅猛发展,基于中枢模式发生器的运动控制方法逐渐成为该领域的研究热点。中枢模式发生器是对生物运动控制神经网络的仿生,对于机器人的节律运动控制具有很大的优越性。文章首先介绍了中枢模式发生器的概念及特点,然后详细介绍了典型的中枢模式发生器模型及其对仿生机器人运动的控制。