自平衡滚球系统的设计与实现

摘要

系统将STM32系列芯片和OpenMV作为处理器采集图像信息,并获取小球在平板上的位置坐标,通过串口传输数据给主控制器完成小球的位置信息采集。主控制器根据串口数据将坐标信息融合PID算法转换为PWM信号,控制执行机构执行相应的动作,并通过上位机来调节参数,实现了预期的效果。