基于人工神经网络的机械臂运动学分析

摘要

随着现代科技的日新月异,智能机械臂在实际生产制造中的应用越来越广泛.为了更加清晰地观测机械臂末端运动轨迹,实现直观地看到路径规划结果的特殊功能,就需要提升逆运动学求解的速度和精度.常规的方法是使用BP神经网络进行研究,但是这种方法存在收敛速度慢、局部极小值频出等问题.就针对这些问题改进了算法,实验结果表明该改进算法在实际应用中是可行的,并且该算法不仅能够提升收敛速度,还能提高逆运动学求解的准确率,可以较好应用于机械手逆运动学求解的问题.