基于PRO/E的双足机器人仿生膝关节的设计

摘要

针对现有带膝双足机器人在行走时对初始条件敏感、稳定区域小的问题，本文把四连杆多轴仿生膝关节引入到机器人腿机构中，设计出一种仿生性更强的双足机器人仿生膝关节。借助于三维建模软件PRO/E进行了膝关节和膝部传动机构的机构设计和优化设计，并对该机构的自由度进行分析。结果表明，此设计满足所需要功能要求。研究结果有助于深入理解人类步行的自然动力学特性，也为改进和提高双足步行机器人的动态性能提供了借鉴意义。