基于间歇测量的状态估计稳定性和精度研究

摘要

针对分布式控制系统状态估计过程出现的测量值丢失问题,量化分析了测量值丢失对估计稳定性和精度的影响.首先,根据随机测量模型重新推导带测量值丢失的卡尔曼滤波器,得到估计误差协方差迭代式;然后,将随机误差协方差迭代式建模为修正的黎卡提微分方程,提出了估计稳定性和精度分析方法;最后,列举不同的系统实例,证明临界包到达率的存在性,当测量值到达率大于临界值时,平均误差协方差从发散过渡到有界,进而得到估计精度与包达率之间的函数关系.