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基于DSP的仿生机器蟹多关节控制系统的实现

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摘要

针对微小型步行机器人对控制系统的性能要求,介绍了一种可用于步行机器人多关节驱动的控制系统的设计.该系统以仿生机器蟹为设计对象,采用DSP作为核心控制器.提出了多层多目标分布式递阶控制系统的设计方案,并介绍了仿生机器蟹单步行足的软、硬件设计方法.

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来源
《电子技术应用》 |2003年第9期|28-30|共3页
作者
王沫楠; 孟庆鑫;
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作者单位

哈尔滨工程大学机电学院海洋智能研究室,150001;

哈尔滨工程大学机电学院海洋智能研究室,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
步行机器人 DSP 伺服控制分布式;

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