顾及声线入射角的水下定位随机模型

摘要

水下定位中广泛采用的等权随机模型,实现简单但与实际不符,影响水下定位精度.针对该问题,结合水下定位实际,考虑水声测量误差和声线弯曲误差影响,在分析随机模型不完善条件下参数估计性质的基础上,构建了4种基于声线入射角的水下定位随机模型.通过模拟算例和实测数据进行了验证.结果表明:所构建的4种入射角随机模型比等权模型在定位精度上具有一定优势,其中分段余弦模型定位结果最好;入射角阈值取值在40° ～50°范围内时,定位精度最高;100 m以内水深环境下,基于声线入射角的随机模型改善了传统等权模型的定位结果.