通信受限的多智能体系统二分实用一致性

摘要

针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统,研究其二分实用一致性问题,提出了一种基于量化器的分布式控制协议.该协议基于结构平衡拓扑假设,通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统,使二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题.利用微分包含理论、菲利波夫解的框架、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明了在本文所提控制策略下,具有竞争关系的多智能体系统能实现二分实用一致,即智能体状态收敛至模相同但符号不同的可控区间,并给出了误差收敛上界值.仿真试验进一步验证了理论结果的有效性.