特种重型车辆质心测试平台的运动学标定

摘要

对特种重型车辆质心测试平台的组成结构及工作原理进行介绍,并建立质心测试平台的运动学模型.利用安装在运动平台中心的倾角传感器作为姿态测量仪器,提出一种基于Gauss-Newton最小二乘算法的运动学参数标定方法,并利用该方法对质心测试平台的14个运动学参数进行辨识.通过计算机仿真,对标定方法进行验证,从而为提高质心测试平台的测量精度奠定理论基础.