空间关联系统的最优控制

摘要

研究具有二次性能指标的空间关联系统的最优控制问题.通过引入空间变量和空间移动算子,可以将关联系统表示成一般状态空间表达式的形式.基于直接分解协调算法设计了分布式控制器,不仅简化了计算过程,能够稳定整个关联系统,而且综合考虑了过渡过程和控制能量的要求,是二次最优的.仿真结果表明了算法的有效性,最后通过3台移动机器人直线编队仿真实验,进一步说明了算法的正确性和实用性.