基于分布式模型预测控制的多UAV协同区域搜索

摘要

针对多无人机(UAV)协同区域搜索问题展开研究.提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多UAV分布式优化搜索方法.首先基于传统的搜索图模型,建立了多UAV协同搜索的问题描述和状态空间模型,然后在DMPC框架下,将集中式多UAV在线优化决策问题转化为各架UAV的小规模分布式优化问题,采用基于纳什最优和粒子群优化(PSO)相结合的算法实现对每个子系统优化问题的迭代求解.仿真结果表明:DMPC方法能够有效地降低多UAV协同搜索决策问题的求解规模,是一种可行的方法.