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声明
第一章引言
1.1课题背景及意义
1.2国内外研究动态
1.3课题研究内容
第二章巡线机器人机械结构及越障过程
2.1巡线机器人机械结构及动作原理
2.1.1概述
2.1.2机器人的基本动作
2.1.3输电线路常见障碍
2.1.4机器人的越障动作流程
2.2巡线机器人运动控制器的要求
第三章巡线机器人运动控制器的硬件设计
3.1控制器总体设计方案
3.1.1方案选定
3.1.2控制器的组成
3.2 ARM处理器的体系架构
3.2.1 ARM简介
3.2.2 ARM微处理器结构
3.3 LPC2210处理器硬件结构
3.3.1概述
3.3.2 LPC2210特性
3.3.3 LPC2210结构框图
3.3.4 LPC2210功能描述
3.4运动控制器的电路设计
3.4.1电源电路
3.4.2复位电路
3.4.3 CPU及时钟电路
3.4.4存储器电路
3.4.5 JTAG接口电路
3.4.6串口通信电路
3.4.7 GPIO接口电路
3.5电机驱动模块
3.5.1电机选型
3.5.2电机驱动器
3.5.3电机驱动模块电路设计
3.6传感器
第四章运动控制器PCB、电磁兼容及安全封装设计
4.1电磁兼容理论概述
4.1.1电磁干扰的三要素
4.1.2电磁干扰的控制策略
4.2印刷电路板的电磁兼容设计方法
4.2.1集成电路芯片与电磁兼容设计
4.2.2元器件的布局和布线
4.2.3去耦电容的配置
4.2.4合理选择导线宽度及过孔数目
4.2.5印刷电路板板层配置
4.2.6印刷电路板基板材料的选择
4.3控制器印刷电路板设计
4.4控制器的安全封装
4.1.1概述
4.1.2屏蔽原理
4.1.3封装壳体设计
第五章结论
参考文献
致谢
在学期间发表的学术论文和参加科研情况