基于CAN总线的电机群协调控制系统研究

摘要

随着计算机网络技术和分布式控制技术的发展，基于现场总线的控制系统已成为研究和应用的热点。现场总线已广泛应用于工业控制的众多领域。控制器局域网CAN是具有国际标准的应用最多的现场总线之一。将现场总线应用于直流电机群控制，使得多电机的协调控制系统的硬件连接更简化，系统的可维护性和可扩展性更好。 本文首先研究了单直流电机的控制方法，实现了直流电机可调增益控制，仿真验证了其控制效果；然后，针对系统对各电机的实时和协调控制要求，设计了基于CAN网络电机控制器，并编写了相应的控制软件；最后，进行了实验验证，实验结果表明，本文研制的基于CAN总线的直流电机群协调控制系统，达到了预期的控制效果。

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

第二章CAN总线原理与通信技术

第三章直流机群伺服控制系统设计

第四章系统结构及硬件的实现

第五章系统的软件设计与实现

结论

参考文献

致谢