声明
致谢
摘要
1.1研究背景
1.2国内外研究现状
1.2.1 本质安全理论发展历程
1.2.2本质安全电气设备热效应研究现状
1.2.3 本质安全电路电火花研究现状
1.2.4 防爆机械臂的研究现状
1.3本安防爆概述
1.3.1危险场所分类
1.3.2电气设备分类
1.3.3温度组别划分
1.4研究目的
1.5研究内容
1.6本章小结
2驱动关节模块温度场计算
2.1 驱动关节模块的介绍
2.2铁芯的基本损耗计算
2.2.1轭部铁芯的基本损耗计算
2.2.2齿部铁芯的基本损耗计算
2.2.3铁芯中的附加损耗计算
2.3基本铜损耗计算
2.4控制电路损耗计算
2.5机械损耗计算
2.6传热方程与边界条件
2.6.1传热基本方程
2.6.2驱动关节模块的边界条件
2.6.3对流边界条件的求取
2.7参数获取
2.8驱动关节模块整体仿真分析
2.8.1模型导入
2.8.2网格划分
2.8.3边界条件和载荷施加
2.8.4空载条件下的温度场计算
2.8.5额定工况条件下的温度场计算
2.9本章小结
3 散热性能改进的必要性及可行性分析
3.1 主要发热源的单独仿真分析
3.1.1定转子温度场计算
3.1.2控制电路温度场计算
3.1.3谐波减速器温度场计算
3.2散热性能优化设计
3.2.1提高导热系数
3.2.2改进驱动关节模块结构
3.3 改进后驱动关节模块温度场计算
3.4本章小结
4无刷直流电机控制电路分析
4.1控制电路的分析
4.1.1系统控制电路分析
4.1.2全桥驱动电路分析
4.1.3 CAN通讯电路分析
4.1.4电源电路分析
4.1.5 PCB板绘制加工
4.2控制电路调试以及数据测量
4.2.1实验系统
4.2.2数据测量
4.3本章小结
5电路防火花设计
5.1 电源电路防火花设计
5.1.1 48V外接电源
5.1.2 3.6V编码器电池
5.2电容性电路防火花设计
5.3电感性电路防火花设计
5.4电阻性电路防火花设计
5.5本章小结
6.1主要工作与结论
6.2问题与展望
参考文献
作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果
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