基于Compact PCI总线的4轴步进/脉冲式伺服电机控制卡

摘要

本论文对运动控制技术以及国内外在运动控制方面的最新成果进行了深入地研究，并详细地论述了基于CompactPCI总线，采用专用运动控制芯片开发运动控制卡的过程，本实验详细地研究了运动控制技术以及PCI总线规范；研究了CompactPCI总线的热插拔技术；运动控制的恒速、加减速以及插补算法的实现；采用了五种编码方式以适应多种编码类型的步进电机；编写了库函数以实现灵活的运动控制功能。

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北京化工大学学位论文原创性声明

第一章绪论

1.1课题背景分析

1.2运动控制技术简介

1.3国内外研究的现状及分析

1.4本课题的主要研究内容

第二章设计方案比较

第三章硬件设计

3.1总线映射模块

3.1.1总线上的数据传输

3.1.2 PCI总线的仲裁机制

3.1.3配置头标区

3.1.4配置PCI9030

3.2热插拔功能设计

3.2.1热插拔系统结构及模型

3.2.2热插拔功能设计实现

3.3运动控制算法模块

3.3.1写数据命令

3.3.2读数据命令

3.3.3驱动命令

3.3.4插补命令

3.4输入输出模块

3.5电路板布局

第四章软件设计

4.1设计驱动程序架构

4.2设计运动控制库函数

4.2.1初始化硬件

4.2.2参数设定

4.2.3点到点操作

4.2.4线性插补

4.2.5圆弧插补

4.2.6连续驱动

4.2.7连续位置比较

4.2.8输入/输出控制

4.2.9实时监控函数

4.2.10中断操作

第五章结论与讨论

5.1系统运行情况

5.2系统优势及改进

参考文献

附录1连接器引脚定义

附录2寄存器列表

致谢

研究生期间发表的论文

附注