声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．3主要研究内容
第二章仿真方法
2．1方法分类
2．1．1基于约束的方法
2．1．2基于惩罚的方法
2．1．3基于冲量的方法
2．1．4方法分析对比
2．2仿真场景分析
2．3仿真流程设计
2．4本章小结
第三章虚拟三维场景构建
3．1模型分类
3．1．1动态三维模型
3．1．2静态三维模型
3．2模型构建方法
3．2．1模型分析
3．2．2质量计算
3．2．3固连坐标系构建
3．2．4惯性张量求法
3．2．5模型构建步骤
3．3动态分区
3．4场景分割
3．5本章小结
第四章动态碰撞响应仿真
4．1刚体运动的力学分析
4．2碰撞响应仿真步骤
4．3刚体碰撞响应计算
4．3．1基于约束的碰撞模型
4．3．2碰撞过程中的误差
4．3．3碰撞对质量矩阵计算
4．3．4碰撞后的速度计算
4．3．5刚体坐标与姿态更新
4．4并行计算
4．4．1并行计算分类
4．4．2并行仿真解决方案
4．5本章小结
第五章仿真系统设计及应用
5．1系统结构框架
5．2数据结构
5．3系统功能
5．3．1虚拟三维场景构建
5．3．2动态碰撞响应
5．3．3仿真可视化
5．4系统研发环境
5．5实例应用与分析
5．5．1矿井坍塌场景
5．5．2山体碎石坠落场景
5．6本章小结
第六章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
研究成果及发表的学术论文
作者和导师简介
