弧形智能立体仓库的研制

摘要

随着先进制造技术的发展，自动化存储技术已越来越多的应用于现代集成制造系统(CIMS)和柔性制造系统(FMS)系统和企业的物流链中。作为现代物流系统的关键设备，自动化立体仓库是一种多层存放货物的高层仓库系统。本论文分析了国内外气动技术的发展趋势，在有限的条件下，设计并制作了一座用于实验室自动化教学的小型智能立体仓库。 该立体仓库采用电，气混合驱动的技术，气动元件拥有结构简单、成本低廉、简便易用以及环保等优点，但是，由于气体本身的可压缩性使得气动伺服控制至今仍存在着一些问题，重复定位精度不高，使气动伺服技术在工业中的应用受到局限。电伺服控制恰恰能很好地弥补这一缺陷，因此将气动与电气伺服相结合的系统在工业应用中有着广阔的前景。并且这种驱动技术具备可充分利用现有资源、便于采用模块化拼装结构、系统综合能力强、可扩充性好等优点。机械手的电、气混合驱动控制系统充分利用了电机伺服控制和气动控制的优点。以PLC为核心，将两者有机地结合在一起，结构紧凑、性能可靠，有着极其广泛的应用前景。 该立体仓库结构设计为圆弧形，采用基于圆柱坐标系的机械臂，使操作适应性和灵便性大大增加，并在机械手末端安装了先进的色彩传感器，增强了立体仓库的智能性。 立体仓库的软件系统采用上位机与可编程控制器通过PROFIBUS总线通讯的方式实现。上位机软件采用LabView开发。该设计的特点是采用了模块化拼装结构和由虚拟仪器与PLC组成的上、下位机结构，通过PROFIBUS总线通讯实现了二者的信息共享，从而构建出一种两级虚拟仪器测控系统，结构紧凑、操作简单、性能可靠。 论文对立体仓库的方案设计，机械系统设计，控制系统设计，软件系统设计及调试工作进行了详细的阐述。

目录

文摘

英文文摘

独创性声明及关于论文使用授权的说明

第1章绪论

第2章总体设计方案

第3章硬件系统设计

第4章机械装置设计

第5章软件系统的设计与调试

第6章弧形智能立体仓库的应用

结论

参考文献

附录

攻读学位期间发表的学术论文

致谢