考虑认知不确定性的移动机器人关键部件建模与仿真验证

目录

声明

第一章 绪论

1.2国内外研究现状和发展趋势

1.3论文主要工作内容

1.4论文主要结构安排

第二章 认知不确定性的表征与模型验证方法

2.1建模与仿真中认知不确定性表征方式

2.2考虑不确定性影响的仿真模型验证方法

2.3本章小结

第三章 移动机器人复杂路面运行可靠度分析

3.2移动机器人底盘结构分析与故障树建立

3.3基于模糊贝叶斯网络的移动机器人可靠度分析

3.4本章小结

第四章 基于贝叶斯推断的悬架系统动力学建模与仿真

4.1移动机器人运动学分析

4.2移动机器人悬架系统动力学模型

4.3基于贝叶斯推断方法的动力学模型不确定性评估

4.4通用型底盘悬架系统动态运行的动力学仿真

4.5本章小结

第五章 基于区间分析与面积指标的动力学仿真模型验证与确认

5.2考虑随机不确定性仿真模型存在多输出的模型确认指标

5.3混合不确定性条件下模型确认

5.4本章小结

第六章 全文总结与展望

6.2后续工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果