移动车辆精确定位智能评判系统研究

目录

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第一章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外现状

1.2.1 导航技术的现状及发展

1.2.2 滤波算法

1.2.3 RTK技术

1.2.4 路径选择

1.3 研究内容

第二章 移动车辆精确定位智能评判系统的关键技术分析

2.1 北斗导航定位原理

2.1.1 几何原理

2.1.2 观测方程

2.2 常用坐标系

2.3 部分坐标系之间的转换

1. ECI与ECEF

2. ENU与ECEF

3. 导航坐标系与载体坐标系

2.4 卡尔曼滤波算法

2.4.1 线性卡尔曼滤波

2.4.2 非线性卡尔曼滤波

2.5 RTK基本原理

2.6 地图理论

2.7 本章小结

第三章 移动车辆精确定位智能评判系统设计

3.1 硬件设计

3.1.1 设备选型

3.1.2 固定基站

3.1.3 移动基站

3.2 软件设计

3.2.1 需求分析

3.2.2 软件功能

3.2.3 软件功能模块设计

3.3 本章小结

第四章 移动车辆精确定位智能评判算法

4.1 北斗定位模型

4.2 EKF优化RTK定位算法

4.3 IDS算法的提出

4.3.1 坐标建立

4.3.2 IDS算法

4.4 本章小结

第五章 实验结果与分析

5.1 实验准备

5.1.1 固定基站搭建

5.1.2 移动基站组装

5.2 采点实验

5.3 动态误差实验

5.4 定位精度对比实验

5.5 停车评判实验

5.6 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 论文工作总结

6.2 未来展望

参考文献

附录1 程序清单

附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文

附录3 攻读硕士学位期间申请的专利

附录4 攻读硕士学位期间参加的科研项目

致谢