基于动态目标检测的室内移动机器人建图技术研究

目录

第1章 绪 论

1.1 课题来源及研究背景

1.2 国内外研究现状

1.3 研究内容

第2章 基于极线约束与语义分割的动态物体检测

2.1 引言

2.2 算法框架设计

2.3 基于极线约束的动态特征点筛选

2.4 基于语义分割的动态物体轮廓确定

2.5 实验验证

2.6 本章小结

第3章 基于特征优化的快速视觉定位

3.1 引言

3.2 算法框架设计

3.3 基于特征优化的FAST特征点提取

3.4 基于GPU加速的特征点提取与计算

3.5 机器人的位姿求解

3.6 实验验证

3.7 本章小结

第4章 基于局部地图拼接的静态环境建图

4.1 引言

4.2 算法框架设计

4.3 深度图像的修复与降噪

4.4 点云地图的创建

4.5 静态环境八叉树地图的创建

4.6 本章小结

第5章 室内场景下定位与建图算法的实验验证

5.1 引言

5.2 实验平台的搭建

5.3 室内环境下SLAM算法定位实验

5.4 室内环境下SLAM算法建图实验

结论

参考文献

声明

致谢