声明
致谢
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景与意义
1.1.1 传统汽车对环境的影响
1.1.2 分布式驱动电动汽车发展前景
1.2 汽车操纵稳定性控制研究现状
1.3分布式驱动电动汽车协调控制研究现状
1.3.1 主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制现状
1.3.2 转矩矢量与电子稳定协调控制现状
1.3.3 考虑功能安全的协调控制现状
1.4 课题来源和研究内容
1.4.1 课题来源
1.4.2 研究内容
第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模与验证
2.1 引言
2.2 汽车模型建立
2.2.1 坐标系定义
2.2.2 模型架构
2.3 整车动力学模型
2.3.1 车身动力学模型
2.3.2 车轮转动动力学模型
2.3.3 车轮转速模型
2.3.4 轮胎模型
2.4 轮毂电机模型
2.5 神经网络驾驶员模型
2.5.1 侧向驾驶员模型
2.5.2 纵向驾驶员模型
2.6 主动前轮转向模型
2.7 汽车模型验证
2.7.1 主动前轮转向模型验证
2.7.2 整车动力学模型验证
2.8 本章小结
第三章 基于相平面法的主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制
3.1 引言
3.2 协调控制策略设计
3.2.1 汽车参考模型
3.2.2 动态稳定性边界设计方法
3.2.3 相平面动态稳定性边界设计
3.2.4 协调控制策略
3.3 扩展域内的控制器设计
3.4 非域内的控制器设计
3.4.1 系统可逆性分析
3.4.2 逆系统解耦控制器设计
3.5 底层转矩分配
3.6 驱动转矩自抗扰控制器设计
3.6.1 电机响应特性分析
3.6.2 电机转矩自抗扰控制器
3.7 仿真计算及结果分析
3.7.1 轮毂电机特性验证
3.7.2 非线性三步法控制器仿真分析
3.7.3 解耦控制器仿真分析
3.8 本章小结
第四章 基于改进状态观测器的TVC与ESC协调控制
4.1 引言
4.2 参考模型搭建
4.2.1 模型搭建平台
4.2.2 非线性参考模型
4.3 整车状态观测器
4.3.1 非线性观测模型
4.3.2 无迹卡尔曼滤波观测器
4.4 转矩矢量与电子稳定协调控制器设计
4.4.1 上层控制器
4.4.2 中层控制器
4.4.3 下层控制器
4.5 仿真计算及结果分析
4.6 协调控制策略对比分析
4.7 本章小结
第五章 考虑驱动电机故障的功能安全协调控制系统设计
5.1 引言
5.2 电机故障动力学分析
5.2.1 驱动电机故障整车建模
5.2.2 前轮故障分析
5.3 线控转向控制器设计
5.4 功能安全协调控制系统设计
5.4.1 自适应故障诊断观测器
5.4.2 速度补偿控制
5.4.3 横向稳定性控制
5.5 仿真计算及结果分析
5.6 本章小结
第六章 硬件在环试验与实车试验
6.1 引言
6.2 硬件在环平台搭建和试验
6.2.1 轮毂电机硬件在环平台搭建
6.2.2 主动前轮转向与直接横摆力矩协调HIL试验
6.3 实车平台搭建和试验
6.3.1 实车平台搭建
6.3.2 实车平台控制结构
6.3.3 前轮转向与直接横摆力矩协调控制实车试验
6.3.4 TVC与ESC协调控制实车试验
6.3.5 功能安全协调控制实车试验
6.4 本章小结
第七章 全文总结和研究展望
7.1 全文总结
7.2 创新点
参考文献
攻读博士学位期间的学术活动及成果情况
合肥工业大学;
