声明
摘要
第1章绪论
1．1课题背景与意义
1．2上肢康复机器人国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．2．3上肢康复机器人研究现状分析
1．3论文主要研究内容
第2章上肢康复机器人系统设计
2．1上肢康复机器人机械系统设计
2．2上肢康复机器人仿真分析
2．2．1上肢康复机器人静力学仿真
2．2．2上肢康复机器人运动学及动力学仿真
2．3上肢康复机器人控制系统软硬件开发
2．3．1硬件系统设计
2．3．2软件系统设计
2．4本章小结
第3章基于深度信息的静态手势识别算法研究
3．1Kinect设备原理及数据源获取
3．1．1Kinect工作原理
3．1．2Kinect版本选择
3．1．3数据源获取
3．2Kinect深度图像修复算法研究
3．2．1Kinect误差及产生原因
3．2．2基于像素滤波器的深度图像修复
3．2．3基于改进中值滤波的深度图像修复
3．2．4深度图像修复效果评价
3．3实时静态手势识别算法研究
3．3．1深度双阈值手部分割
3．3．2手部区域图像优化处理
3．4 HOG特征提取
3．5 SVM手势分类识别
3．5．1 SVM原理
3．5．2 SVM核函数
3．6实验结果与分析
3．7本章小结
第4章孤立词语音识别技术研究
4．1语音信号预处理
4．1．1采样量化
4．1．2语音增强
4．1．3预加重
4．1．4加窗分帧
4．1．5双门限法端点检测
4．2 MFCC特征参数提取
4．3基于改进DTW的模式匹配
4．3．1动态时间规整原理及其改进算法
4．3．2实验结果与分析
4．4本章小结
第5章上肢康复平台系统集成与实验验证
5．1实验平台搭建
5．2实验内容
5．2．1单关节和自定义复合康复训练
5．2．2基于手势识别与语音控制的康复训练
5．3本章小结
第6章总结与展望
6．1本文研究内容
6．2创新点
6．3工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文与其他研究成果
致谢
山东大学;
