重型半挂车多轴转向控制策略研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题提出

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 存在问题及研究意义

1.4 本文研究内容

第2章 重型半挂车简化车辆模型

2.1 三自由度车辆模型

2.2 五自由度车辆模型

2.3 模型参数辨识

2.3.1 稳态值法

2.3.2 不同工况下的刚度辨识

2.4 仿真验证

2.5 本章小结

第3章 重型半挂车低速机动性控制策略

3.1 重型半挂车运动学模型

3.2 轨迹误差

3.3 低速控制策略

3.3.1 模糊转向控制

3.3.2 变比例转向控制

3.4 仿真验证

3.4.1 轮胎磨损评价指标

3.4.2 仿真工况

3.4.3 仿真总结

3.5 本章小结

第4章 重型半挂车高速稳定性控制策略

4.1 驾驶员模型

4.1.1 最优曲率控制驾驶员模型

4.1.2 最优控制理论驾驶员模型

4.1.3 驾驶员模型简单对比

4.2 线性二次调节器控制策略

4.2.1 最优性能指标

4.2.2 轮胎转角分配

4.3 权重系数遗传算法优化

4.3.1 遗传算法概述

4.3.2 遗传算法基本步骤

4.3.3 适用于LQR的适应度函数

4.3.4 遗传算法对LQR的优化

4.4 仿真验证

4.4.1 高速单移线运动工况

4.4.2 高速双移线运动工况

4.5 本章小结

第5章 全文总结与展望

5.1 全文总结

5.2 研究展望

参考文献

作者简介及在校期间的科研成果

致谢