摘要
1绪论
1．1课题研究背景及目的意义
1．2国内外研究现状
1．2．1机载光电平台的发展
1．2．2机载光电平台伺服控制技术研究现状
1．3论文主要研究内容
2机载光电平台系统总体组成分析
2．1机载光电平台的系统组成分析
2．1．1系统总体指标
2．1．2光电平台总体结构组成
2．1．3光电平台的框架结构分析
2．2机载光电平台的伺服系统组成分析
2．2．1伺服控制处理器分析
2．2．2执行元件分析
2．2．3测角元件分析
2．2．4功率放大装置分析
2．2．5惯性测量单元分析
2．3本章小结
3框架耦合与扰动影响分析及系统模型建立
3．1机载光电平台的框架耦合分析
3．1．1坐标系定义及变换
3．1．2平台框架间的转动惯量耦合分析
3．1．3平台框架间的运动学耦合分析
3．1．4平台框架间的动力学耦合分析
3．1．5陀螺的耦合分析
3．2机载光电平台的扰动分析
3．2．1模型扰动
3．2．2力矩、角速度扰动
3．2．3噪声扰动
3．3机载光电平台控制系统的数学模型
3．3．1电机和负载的数学模型
3．3．2功率放大电路的数学模型
3．3．3陀螺的数学模型
3．3．4平台稳定控制系统建模
3．4本章小结
4机载光电平台的伺服控制策略设计
4．1滑模变结构控制的定义
4．1．1滑模交结构控制的基本原理
4．1．2滑模变结构控的设计步骤
4．2伺服控制回路设计
4．2．1机载光电平台滑模交结构控制
4．2．2速度环滑模变结构控制器设计
4．2．3干扰观测器的设计
4．2．4改进型非线性扩张观测器的设计
4．3控制系统仿真实验
4．3．1SMVSC+DOB速度环稳定仿真实验
4．3．2SMVSC+NNESO速度环稳定仿真实验
4．4本章小结
5机载光电平台软硬件设计及实验分析
5．1伺服稳定控制硬件电路设计
5．1．1自控元件选型
5．1．2伺服稳定控制电路设计
5．2伺服稳定控制软件设计
5．2．1软件需求分析
5．2．2伺服稳定控制软件总体结构
5．2．3伺服稳定控制软件设计
5．2．4其他主要模块软件开发
5．3机载光电平台验证实验
5．3．1光电稳定平台实验
5．3．2阶跃响应实验
5．3．3稳定精度实验
5．3．4位置跟踪精度实验
5．4本章小结
6．1结论
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及成果
致谢
声明
西安工业大学;
