声明
摘要
1绪论
1．1研究背景及意义
1．2服务型移动机器人的发展现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3路径规划发展综述
1．3．1全局路径规划算法概述
1．3．2局部路径规划算法概述
1．4研究内容
1．4．1论文主要内容
1．4．2论文组织及结构
2基于ROS移动机器人的系统设计
2．1引言
2．2设计指标与总体设计方案
2．2．1移动机器人的需求及功能
2．2．2系统方案设计
2．3阿克曼结构的运动学模型
2．3．1单车模型
2．3．2车辆运动学模型
2．3．3阿克曼转向几何
2．4驱动模块设计
2．4．1电机伺服控制策略
2．4．2舵机伺服控制
2．4．3硬件电路设计
2．4．4驱动控制算法
2．5软件系统设计
2．6本章小结
3基于改进D*Lite算法的机器人全局路径规划
3．1背景及概述
3．2栅格地图的构建
3．3传统D*Lite算法介绍
3．3．1D*Lite算法的理论基础
3．3．2D*Lite算法的流程框架
3．4基于D*Lite算法的优化
3．4．1构造更精确的启发式
3．4．2引入安全系数
3．5仿真结果与分析
3．6本章小结
4局部路径规划
4．1TEB路径规划算法概述
4．1．1TEB局部规划算法
4．1．2约束目标
4．1．3流程图及实现
4．1．4仿真分析
4．2DWA算法概述
4．2．1DWA约束函数
4．2．2评价函数
4．2．3仿真分析
4．3局部路径规划选择
4．4本章小结
5移动机器人平台搭建与实验
5．1实验背景及研究目的
5．2导航智能机器人软硬件平台搭建
5．3机器人静态环境导航实验
5．4机器人动态环境导航实验
5．5本章小结
6全文总结和展望
6．1全文总结
6．2后续工作展望
参考文献
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果
致谢
郑州大学;
