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摘要
图目录
表目录
1绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1手部运动功能辅助评估系统研究现状
1．2．2手部生物力学模型的研究现状
1．3现阶段研究存在的问题
1．4本文主要工作及结构安排
2系统整体设计
2．1系统需求分析
2．1．1系统功能需求
2．1．2系统性能需求
2．2系统总体设计方案
2．2．1系统设计框架
2．2．2系统硬件组成
2．2．3系统软件结构
2．3本章小结
3手部运动信息感知
3．1手部运动视觉信息感知
3．1．1Leap Motion双目视觉传感器
3．1．2手部视觉信号预处理
3．1．3手部关节角度感知
3．1．4手部关节角速度感知
3．1．5手部关节角加速度感知
3．1．6手部骨骼长度及宽度感知
3．2手部运动生物电信息感知
3．2．1MYO生物电信号传感器
3．2．2手部肌肉电信号预处理
3．2．3手部肌肉发力顺序分析
3．2．4手部运动模式分类识别
3．3本章小结
4手部生物力学模型建立
4．1手部运动学模型建立
4．1．1手部运动的生理结构约束
4．1．2基于生理结构的手部运动模型
4．1．3手部运动模型在Gazebo中仿真实现
4．2手部动力学模型建立
4．2．1手部肌肉和肌腱的生理结构
4．2．2手部动力学模型的肌腱分布网络建立
4．2．3手部肌腱位移模型建立
4．2．4手部骨骼段及韧带作用力模型建立
4．2．5手部关节扭矩臂模型建立
4．3手部生物力学模型建立
4．3．1手部关节扭矩平衡关系建立
4．3．2手部肌肉力平衡关系建立
4．4手部生物力学模型的解算方法
4．5本章小结
5辅助评估系统实现与测试
5．1辅助评估系统实现
5．1．1功能节点实现
5．1．2人机交互实现
5．2系统可靠性测试
5．2．1手部关节运动信息感知可靠性测试
5．2．2肌肉电信号的采集可靠性测试
5．3本章小结
6临床实验与结果分析
6．1手部肌腱位移的准确性验证
6．1．1实验准备工作
6．1．2实验采集流程
6．1．3基于超声图像序列的体内肌腱位移分析
6．1．4实验结果分析
6．2手部肌肉力的准确性验证
6．2．1实验准备工作
6．2．2实验采集流程
6．2．3实验信息处理方法
6．2．4实验结果分析
6．3本章小结
7总结与展望
7．1总结
7．2展望
参考文献
个人简历、在校期间科研成果
致谢
郑州大学;
