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摘要
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 软体机器人相关工作
1.2.1 气动软体机器人概况
1.2.2 蜂巢气动网络概况
1.3 软体机器人物理仿真概况
1.4 论文内容和组织结构
第2章 相关工作和理论背景
2.1 蜂巢气动网络
2.1.1 蜂巢气动网络的气囊特点
2.1.2 基于力学的形变分析
2.1.3 运动学分析
2.2 软体组织物理仿真原理
2.2.1 质点-弹簧模型
2.2.2 基于位置的仿真方法
2.2.3 Bullet物理引擎
2.3 本章小结
第3章 蜂巢气动手指理论分析
3.1 蜂巢单元气囊的气压- 体积模型
3.2 蜂巢气动手指运动学分析
3.3 本章小结
第4章 蜂巢气动手指物理仿真模型
4.1 蜂巢气动手指三维模型
4.2 蜂巢气动手指气压-形变模型
4.3 仿真算法
4.3.1 蜂巢气动手指对象的数据结构
4.3.2 质点连接
4.3.3 仿真流程
4.4 碰撞检测
4.5 本章小结
第5章 蜂巢气动手指模型验证
5.1 理论模型仿真实验
5.1.1 气压变化与气囊形变的关系
5.1.2 气压与蜂巢气动手指形变的关系
5.2 物理仿真实验
5.2.1 三维物理仿真模型
5.2.2 蜂巢气动手指的弯曲实验
5.2.3 虚拟气动手爪抓取实验
5.3 理论模型与物理仿真误差分析
5.4 本章小结
第6章 总结和展望
6.1 工作总结
6.2 未来工作
参考文献
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果