自然场景下成熟柑橘果实分类识别与定位方法研究

目录

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第一章绪论

1.1 研究目的及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 采摘机器人视觉系统研究现状

1.2.2 果实识别算法研究现状

1.3 本文研究内容

1.4 本章小结

第二章基于RGB-D 相机的视觉系统搭建及样本采集

2.1 RGB-D 相机主流方案及原理

2.2 视觉系统搭建

2.3 相机最佳工作距离区间获取

2.4 拍摄距离确定及样本采集

2.5 本章小结

第三章成熟柑橘果实分类识别模型构建及改进

3.1 目标检测模型分析

3.2 分类识别模型构建及测试

3.2.1 数据集制作

3.2.2 模型训练

3.2.3 模型识别实验及分析

3.3 模型改进及对比实验

3.3.1 模型改进

3.3.2 模型识别对比实验及分析

3.4本章小结

第四章基于特征点的柑橘果实三维空间定位

4.1 相机标定及内部参数获取

4.1.1 相机标定原理

4.1.2 相机标定实验

4.2 彩色、深度图像配准及空间定位

4.3 手眼标定及空间坐标转换

4.3.1 手眼标定原理

4.3.2手眼标定求解算法

4.3.3 手眼标定实验

4.4 手眼标定结果及分析

4.5 本章小结

第五章柑橘采摘机器人识别定位系统开发及应用

5.1 视觉识别定位系统集成开发

5.2采摘实验结果及分析

5.2.1仿真环境采摘实验结果及分析

5.2.2 室外环境采摘实验结果及分析

5.3本章小结

第六章总结与展望

6.1论文总结

6.2论文创新点

6.3工作展望

致谢

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果