自行车自动驾驶系统关键技术研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景与意义

1．2自行车自平衡理论的国内外研究现状

1．2．1自行车动力学研究现状

1．2．2自行车稳定性分析研究现状

1．3自行车自平衡相关系统的国内外研究现状

1．3．1非常规尺寸自行车实验模型的自平衡系统

1．3．2常规尺寸自行车的自平衡系统

1．4目前存在的主要问题

1．5本文主要研究内容与论文章节安排

第2章自行车系统的理论分析

2．1引言

2．2动力学分析

2．2．1分析对象说明及其配置描述

2．2．2建立动力学方程

2．3自行车系统稳定性分析

2．4本章小结

第3章自行车自动驾驶系统控制器设计

3．1引言

3．2模糊PID控制器设计

3．3匀速圆周运动的实现

3．4双位置环控制器设计

3．5轨迹跟踪控制分析

3．6本章小结

第4章自行车自动驾驶实验系统设计

4．1引言

4．2自行车自动驾驶实验系统硬件设计

4．2．1驱动系统设计

4．2．2检测系统设计

4．2．3通信系统设计

4．2．4控制系统设计

4．2．5其他组成部分设计

4．3自行车自动驾驶实验系统软件设计

4．3．1运动控制平台的选择及软件框架设定

4．3．2软件界面及功能设计

4．3．3移动控制端的软件设计

4．4本章小结

第5章实验验证与结果分析

5．1引言

5．2实验流程设计

5．3实验结果描述与数据分析

5．4实验结果讨论

5．5本章小结

第6章总结和展望

6．1全文总结

6．2论文主要创新点

6．3展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的科研成果

致谢