声明
摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景和意义
1．2课曩研究现状
1．2．1下肢康复训练器的发展和现状
1．2．2永磁同步电机控制技术的发展和现状
1．2．3下肢康复训练器运动控制策略的发展和现状
1．3研究现状总结
1．4本文主要研究内容
第2章永磁同步电机数学模型及其矢量控制
2．1永磁同步电机矢量控制技术
2．1．1PMSM在两相旋转坐标系(dq坐标系)上的数学模型
2．1．2PMSM矢量控制系统
2．2搭建仿真模型及仿真结果分析
2．2．1搭建SVPWM仿真模块
2．2．2构建永磁同步电动机矢量控制系统仿真模型
2．2．3仿真结果分析
2．3本章小结
第3章自抗扰控制技术在下肢康复训练器中的应用
3．1基于自抗扰控制器的被动训练速度控制
3．1．1PID控制器特点及现有改进方法
3．1．2基于自抗扰控制器的被动康复训练研究
3．2观测器和控制器调参规律
3．3系统仿真及实验
3．3．1ADRC和PI控制仿真性能对比分析
3．3．2系统实验
3．4本章小结
第4章下肢康复训练器控制系统设计及控制策略研究
4．1下肢康复训练器总体设计方案及要求
4．1．1下肢康复训练器安全性及训练模式要求
4．1．2下肢康复训练器结构设计方案及要求
4．1．3下肢康复训练器控制系统设计方案及要求
4．2人机模型的运动学分析和动力学分析
4．2．1下肢康复训练器运动学分析
4．2．2下肢康复训练器动力学建模
4．3下肢康复训练器的恢复模式控制策略研究
4．3．1控制功能分析
4．3．2基于改进型自抗扰控制器的控制策略研究
4．3．3基于LADRC的恢复模式控制策略仿真
4．4下肢康复训练器的运动模式控制策略研究
4．4．1控制功能分析
4．4．2下肢康复训练器阻抗控制的设计方法
4．4．3基于意图识别的阻抗控制策略仿真
4．5本章小结
第5章下肢康复训练器控制系统软硬件设计与开发
5．1控制系统硬件设计
5．2控制系统软件设计
5．2．1运动控制系统搭建
5．2．2转速采集系统设计
5．2．3特征信号采集与处理
5．3下肢康复训练器实验平台和测试
5．4本章小结
第6章总结
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间取得的成果
山东大学;
