基于卷积网络的双目视觉立体匹配技术研究

目录

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摘要

1．1研究背景与意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外立体匹配研究现状

1．2．2国内立体匹配研究现状

1．3立体匹配研究难点

1．4本文研究工作与章节安排

2．1概述

2．2双目摄像机模型

2．2．1双目测距基本原理

2．2．2摄像机透视坐标系转换

2．2．3极线校正

2．3立体匹配算法介绍

2．3．1立体匹配算法步骤实现

2．3．2立体匹配算法选择策略

2．4双目数据集及算法评估

2．4．1Middlebury数据集

2．4．2KITTI数据集

2．4．3立体匹配算法评估

2．5点云图绘制

2．6本章小结

第三章基于卷积网络立体匹配算法

3．1人工神经网络

3．1．1卷积神经网络简介

3．1．2卷积网络结构介绍

3．2网络模型设计

3．2．1数据预处理及标签设置

3．2．2网络结构

3．2．3网络训练过程

3．2．4运行环境

3．2．5网络测试过程

3．2．6实验结果

3．3有关感受野与立体匹配结果的讨论

3．4卷积核金字塔图像特征提取

3．5本章小结

第四章一种基于反卷积网络的立体匹配方法

4．1输入感受野尺度讨论

4．2反卷积运算

4．3基于ADSM网络的立体匹配算法框架

4．4ADSM Net具体网络参数以及匹配率表现

4．5不同光照环境下测试

4．6视差图后处理

4．6．1代价聚合

4．6．2视差选择

4．6．3内部型左右一致性检测

4．6．4小连通区域剔除与视差填充

4．6．5中值滤波

4．7基于KITTI2012，2015平台进行测试

4．8实际场景图片测试

4．9本章小结

5．1全文总结

5．2工作展望

参考文献

致谢

攻读学位期间的科研成果