声明
摘要
第1章绪论
1．1课题研究的背景、目的和意义
1．2国内外研究现状及分析
1．2．1矢量推进式水下机器人
1．2．2并联机构的运动性能
1．2．3水下机器人的控制技术
1．2．4国内外文献综述和存在的问题
1．3本文的主要研究内容
第2章UPR-UPU-UR矢量推进机构的创新设计与推进性能
2．1引言
2．2 UPR-UPU-UR矢量推进机构的结构创新设计
2．4UPR-UPU-UR矢量推进机构的运动学建模
2．4．1位置反解
2．4．2位置正解
2．4．3速度模型
2．4．4加速度模型
2．5UPR-UPU-UR矢量推进机构的灵巧度与刚度性能
2．6UPR-UPU-UR矢量推进机构的推进性能
2．7本章小结
第3章UPR-UPU-UR矢量推进机构的动力学建模
3．1引言
3．2．1动力学建模
3．2．2动力学模型仿真与结果分析
3．3UPR-UPU-UR矢量推进机构的ADAMS仿真
3．3．1虚拟样机模型导入
3．3．2虚拟样机的ADAMS设置
3．3．3虚拟样机的运动控制仿真与结果分析
3．4基于ADAMS与MATLAB／Simulink联合仿真
3．4．1联合仿真控制系统设计思路
3．4．2联合仿真控制系统的搭建
3．4．3虚拟样机的PID控制参数调试
3．5多刚体虚拟样机的运动控制仿真
3．6本章小结
第4章矢量推进水下机器人的位姿跟踪控制算法
4．1引言
4．2矢量推进水下机器人的运动坐标系构建
4．3矢量推进水下机叠人的运动学建模
4．3．1运动路径的计算
4．3．2运动学模型
4．3．3运动学模型的参数确定
4．4矢量推进水下机器人的位姿跟踪控制算法
4．4．1模糊控制器的设计
4．4．2水平运动的位姿跟踪控制
4．4．3多种运动模式下的位姿跟踪控制
4．5矢量推进水下机器人的空间路径跟踪控制
4．6本章小结
第5章UPR-UPU-UR矢量推进机构的样机研制与试验
5．1引言
5．2UPR-UPU-UR矢量推进机构的样机研制
5．2．1硬件部分搭建
5．2．2软件部分设计
5．2．3控制系统设计
5．3实验样机的动平台姿态调整实验
5．4矢量推进水下机器人的入水航行试验
5．5本章小结
第6章总结和展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目
山东大学;
