AGV调度系统动态优化研究

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摘要

第1章绪论

1．1引言

1．2国内外研究现状

1．2．1调度策略研究现状

1．2．2路径规划研究现状

1．3研究方案及内容

1．4本课题研究意义和结构安排

第2章多AGV系统方案设计与建模

2．1引言

2．2调度系统软件设计

2．3AGV关键技术研发

2．3．1软硬件设计

2．3．2实时信息

2．3．3紧急避障

2．4工厂模型建模

2．4．1导航地图设计

2．4．2地图建模实现细节

2．4．3分区化仓库布局

2．4．4工厂地图的数学建模

2．5本章小结

第3章多AGV调度系统算法实现

3．1引言

3．2最短路径算法实现方案

3．2．1Dijkstra算法和Floyd算法

3．2．2改进的遗传算法

3．3任务分配算法实现方案

3．3．1任务分类

3．3．2优先级划分

3．3．3任务分配算法

3．4交通管制算法实现方案

3．4．1死锁与冲突

3．4．2交通管制策略

3．5本章小结

第4章调度系统软件设计

4．1引言

4．2openTCS实验平台

4．3数据通信方案

4．4openTCS调度系统二次开发

4．4．1自动充电模块

4．4．2自动产生订单模块

4．4．3ERP对接接口模块

4．4．4网页实时显示、控制模块

4．4．5算法模块

4．5ERP系统开发

4．6本章小结

第5章实验分析

5．1引言

5．2实验环境

5．3路径规划算法实验

5．3．1数据预处理

5．3．2路径规划求解

5．4重规划与交通管制算法实验

5．5本章小结

第6章总结与展望

参考文献

攻读硕士期间的成果

致谢