基于多角度相机感知的机器人导航方法研究与实现

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摘要

第1章绪论

1．1课题的研究背景

1．2国内外研究现状

1．2．1基于深度学习的视觉导航算法

1．2．2基于多相机的视觉导航算法

1．3本文的主要研究内容与章节安排

1．3．1主要研究内容

1．3．2章节安排

第2章深度学习相关理论基础

2．1卷积神经网络

2．1．1卷积神经网络的发展

2．1．2卷积神经网络基本原理

2．1．3ResNet网络

2．1．4Inception-ResNet-V2网络

2．1．5MobileNet-V2网络

2．2深度学习框架

2．3本章小结

第3章基于深度学习和多角度相机感知的视觉导航算法

3．1总体框架

3．2多任务视觉感知网络

3．3导航指令分类网络

3．4导航关键指标的设计

3．5导航控制器的设计

3．6本章小结

第4章实验结果与分析

4．1实验细节

4．1．1SCOUT机器人平台

4．1．2数据集介绍

4．1．3参数设置和训练

4．2多任务视觉感知实验结果与分析

4．3导航指令分类实验结果与分析

4．4机器人导航性能实验结果与分析

4．4．1任务设置和评价指标

4．4．2真实场景实验结果

4．4．3定性分析

4．5本章小结

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢

硕士期间发表的论文成果

所获奖励与荣誉