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摘要
第1章绪论
1．1课题研究的背景及意义
1．2机器人加工技术研究现状
1．2．1机器人加工概述
1．2．2机器人加工存在的问题
1．3机器人STEP-NC加工技术研究现状
1．3．1STEP与STEP-NC概述
1．3．2机器人STEP-NC加工技术研究
1．4机器人离线编程技术研究现状
1．5采用STEP-NC标准对机器人加工技术的影响
1．6STEP-NC标准应用于机器人加工需解决的主要问题
1．7本文的主要研究内容
第2章基于STE P-NC的机器人加工数据模型的研究
2．1引言
2．2STEP-NC数据模型及文件结构
2．2．1STEP-NC数据模型
2．2．2STEP-NC文件结构
2．3基于STEP-NC机器人加工数据模型
2．3．1资源模型的定义
2．3．2数学模型的定义
2．3．3产品模型和工艺模型的定义
2．3．4机器人加工铣削模型的定义
2．4本章小结
第3章基于STEP-NC的机器人加工CAM系统研究
3．1引言
3．2STEP-NC机器人CAM系统需求分析
3．3基于STEP-NC的机器人加工实现方式
3．4基于STEP-NC的机器人加工CAM系统功能模型
3．4．1基于STEP-NC的机器人加工CAM系统架构
3．4．2系统总体功能模型
3．4．3机器人CAM模块功能模型
3．5系统结构及功能模块设计
3．5．1系统内核结构设计及信息交互实现
3．5．2系统内核功能模块设计
3．5．3系统软件内核运行机制
3．6 STEP-NC文件解释器的实现
3．6．1STEP-NC文件中信息的描述方法
3．6．2STEP-NC解释程序接口设计与实现
3．6．3STEP-NC文件解析实现
3．7本章小结
第4章基于STEP-NC的机器人运动学建模与分析
4．1STEP-NC文件运动学信息解析
4．2机器人正运动学求解
4．2．1旋量与刚体运动指数积公式
4．2．2机器人正运动学求解
4．3机器人逆运动学求解
4．3．1串联机器人逆运动学的指数积公式
4．3．2逆运动学计算实例
4．4基于POE公式的机器人速度雅可比矩阵
4．5机器人奇异位形的研究
4．5．1奇异性条件
4．5．2灵巧度指标
4．5．3奇异位形仿真分析
4．6机器人奇异位形的回避方法
4．7本章小结
第5章基于STEP-NC的机器人加工程序生成技术研究
5．1基于STEP-NC的机器人加工程序生成过程
5．2STEP-NC文件加工信息提取
5．3基于STEP-NC的刀具轨迹生成
5．3．1行距的计算
5．3．2下一条刀具轨迹的计算
5．4关节空间轨迹构建
5．4．1任务空间到关节空间轨迹转化
5．4．2机器人关节空间轨迹的构建
5．5加工机器人关节轨迹多目标优化
5．5．1多目标优化指标
5．5．2多目标轨迹优化Pareto最优解集的求解
5．5．3优化仿真
5．6插补计算
5．7机器人加工程序的生成
5．8本章小结
第6章基于STEP-NC的机器人加工CAM系统实现及验证
6．1引言
6．2系统实现平台
6．3机器人加工系统软件实现
6．4STEP-NC解释器实现界面
6．5加工实验
6．5．1实验方案
6．5．22．5D特征加工实验
6．5．3曲面加工实验
6．6机器人关节轨迹优化实验
6．6．1实验方案
6．6．2实验结果与分析
6．7本章小结
7．1结论
7．2展望
参考文献
致谢
攻读博士学位期间发表的学术论文
攻读博士学位期间参与的科研项目
个人简历
东北大学;
