声明
摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景和意义
1．2国内外服务机器人发展与研究现状
1．2．1国外服务机器人发展现状与研究现状
1．2．2国内服务机器人发展现状与研究现状
1．3本文主要研究内容与章节安排
1．3．1本文主要研究内容
1．3．2章节安排
第2章 Tax Robot智能服务机器人总体设计方案
2．2Tax Robot智能服务机器人系统总体架构设计
2．3Tax Robot智能服务机器人工作流程设计
2．4Tax Robot智能服务机器人功能模块规划
2．4．1导航模块
2．4．2人脸识别模块
2．4．3语音模块
2．4．4其设备选型
2．5TaX Robot智能服务机器人外观造型及机械结构设计
2．5．1Tax Robot智能服务机器人外观造型设计
2．5．2Tax Robot智能服务机器人机械结构设计
2．6Tax Robot智能服务机器人硬件总体设计方案
2．6．1控制系统硬件总体规划
2．6．2控制系统单片机选型
2．7Tax Robot智能服务机器人软件总体方案设计
2．7．1下位机软件规划
2．7．2上位机调试软件规划
2．8本章小结
第3章 Tax Robot智能服务机器人硬件模块设计
3．1服务机器人下位机电源模块设计
3．2STM32F103VET6核心电路设计
3．3直流电机驱动电路设计
3．4串口通信
3．5电池电压测量
3．6Tax Robot智能服务机器人硬件部分实现
3．7本章小结
第4章Tax Robot智能服务机器人运动控制及软件设计
4．1．1μC／OS-Ⅲ操作系统的移植
4．1．2μC／OS-Ⅲ启动和初始化
4．1．3全局变量的定义
4．1．4硬件资源初始化配置程序
4．1．5编码器采样程序
4．1．6驱动程序主函数
4．1．7硬件驱动程序设计
4．2上位机调试软件设计
4．3串口通信协议及规范
4．4本章小结
第5章 Tax Robot智能服务机器人样机搭建与实验
5．1Tax Robot智能服务机器人样机搭建
5．2实验环境及设备
5．3服务机器人直线行走实验
5．4服务机器人原地旋转实验
5．5服务机器人头部控制实验
5．6服务机器人手臂挥动实验
5．7服务机器人组合动作实验
5．8服务机器人上电复位实验
5．9本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
附录
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
南京农业大学;
