多连杆超精密伺服压力机柔性加工误差主动补偿控制策略研究

目录

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景

1．2研究意义

1．3国内外研究现状

1．3．1伺服压力机整机开发

1．3．2伺服压力机工作机构

1．3．3伺服压力机控制系统

1．3．4伺服压力机控制策略

第二章多连杆工作机构运动学及动力学特性分析

2．1多连杆工作机构运动学分析

2．1．1多连杆工作机构分析

2．1．2工作机构运动分析

2．2工作机构运动学模拟

2．3多连杆工作机构动力学分析

2．3．1系统的冲压力

2．3．2工作机构受力分析

2．4工作机构动力学模拟

2．5本章小节

第三章伺服压力机误差主动补偿控制

3．1伺服压力机控制策略

3．2误差主动补偿控制方案设计

3．2．1模型预测前馈主动补偿器设计

3．2．2多连杆机构等效刚度计算

3．2．3误差主动补偿控制

3．3经典控制算法

3．3．1PID与切换PID控制算法简介

3．3．2自抗扰控制算法简介

3．3．3终端滑模控制算法简介

3．4本章小结

第四章伺服压力机实验平台设计

4．1电气控制柜设计

4．2伺服压力机控制方案

4．3伺服控制实验测试平台硬件组成

4．3．1运动控制卡

4．3．2数据采集卡

4．3．3差动变压器式位移传感器

4．3．4S型拉压力传感器

4．3．5直流信号隔离变送器

4．3．6永磁同步交流伺服电机

4．4．1软件开发环境

4．4．2软件平台各功能模块

4．5本章小结

第五章伺服控制策略的模拟仿真与实验

5．1系统控制模型

5．1．1理想模型

5．1．2接触力模型

5．1．3单间隙模型

5．1．4电机响应模型

5．2控制算法模拟仿真

5．2．1切换PID控制算法仿真

5．2．2自抗扰控制算法仿真

5．2．3终端滑模控制算法仿真

5．3控制策略实验平台验证

5．3．1控制算法实验平台验证

5．3．2误差主动补偿控制策略实验验证

5．4本章小结

第六章总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢