基于自适应动态规划的可重构机器人系统分散积分滑模最优控制研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2 可重构机器人国内外研究现状

1.3 可重构机器人的主要研究内容

1.4 论文的主要研究内容及章节安排

第2章 可重构机器人系统的动力学建模

2.1 引言

2.2 基于牛顿-欧拉迭代的可重构机器人系统动力学建模

2.3 基于关节力矩反馈的可重构机器人系统动力学模型

2.4 本章小结

第3章 基于自适应动态规划的可重构机器人分散积分滑模最优控制

3.1 引言

3.2 基于自适应动态规划的积分滑模最优控制

3.3 仿真研究

3.4 本章小结

第4章 不确定任务环境下可重构机器人分散鲁棒零和最优控制

4.1 引言

4.2 基于自适应动态规划的分散鲁棒零和神经最优控制

4.3 实验研究

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果