基于Zeroing Neural Network的机械臂轨迹跟踪与控制方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景与意义

1.2工业机械臂轨迹跟踪与控制方法研究现状

1.3 归零神经网络研究现状与发展趋势

1.4 本文主要内容与章节安排

第2章 机械臂动力学模型建立

2.1 牛顿-欧拉建模原理

2.2 拉格朗日建模原理

2.3机械臂系统动力学模型建立

2.4 本章小结

第3章 基于五步离散-抗噪型归零神经网络模型的机械臂轨迹跟踪

3.1 引言

3.2 五步离散-抗噪型归零神经网络算法研究

3.3 仿真实验与结果分析

3.4 本章小结

第4章 基于五步离散型归零神经网络的机械臂最优控制

4.1 引言

4.2 五步离散归零神经网络设计与收敛性分析

4.3 仿真实验与结果分析

4.4 本章小结

第5章 全文总结与展望

5.1 全文总结

5.2 工作展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果